內爬式混凝土布料機其主要結構包括布料桿、回轉結構、立柱、爬升機構。

(1)布料桿。布料桿采用與泵車通用的布料桿，可以實現模塊化、通用化設計。很長的布料桿需要增加配重塊，應用不太方便。

(2)回轉機構。回轉機構位于布料桿與立桿之間，為布料桿提供360°回轉功能，一般為液壓驅動和控制，同時可為爬升功能提供動力和控制功能。

(3)立柱。混凝土布料機的立柱用于支承回轉機構和布料桿，立柱有圓形或正方形等不同的截面，圓形的可采用大直徑無縫鋼管或卷管焊接成型，方形的采用鋼板折彎焊成。立柱之間的連接一般通過快速插銷和連接板連接，使整機的裝配和拆卸方便快捷。為保證布料機的安裝、維修和保養，立柱的一側安裝爬梯，爬梯頂部設有平臺。立柱的接頭部位和上部 (動力部分)的四周需要固定操作平臺，以便于布料機的裝配與拆卸。立柱的下端有2根伸縮矩形梁，用于工作時支承在樓板上。

(4)爬升機構。混凝土布料機爬升機構位于立柱一側的凹槽中。爬升機構的構成包括V 型槽、上滑塊組件、液壓油缸、下滑塊組件四大部分。V型槽上、下兩端固定在立柱凹槽內，V型槽由完整的高強度鋼板折彎而成，保證整個布料機爬升的穩定性。V 型槽的底部開有多個矩形孔。上滑塊組件和下滑塊組件將V型槽包圍住，根據需要可上下滑動。上、下滑塊為液壓油缸的兩端鉸點提供支承，上、下滑塊中均含有擋塊，可以由彈簧片壓出卡在V型槽的矩形開口中，并且可在兩種狀態間相互切換。